《空间机器人运动控制方法 》是2010年中国宇航出版社出版的图书，作者是郭琦、洪炳镕。
《空间机器人运动控来自制方法》是关于双臂自由飞行空间机器人广义雅可作德接论硫要换怎系比矩阵的推导及运动控制方面的技术专著。第一章介绍了自由飞行空间机器人的概念及国内外空间机器人的研究现状，阐述了空间机器人运动控制及姿态控制研究。第二章至第九章主要论述了双臂自由飞行空间机器人的运动360百科控制理论和方法，包括双臂n自由度空间机器人的广义雅可比矩阵的推导，基子再生核理论的双臂n自由度空间机器人的姿态控制的味装异立裂跟液张军通用模型公式，基于受助金度耐限最小干扰图的姿态控制算法，Dffsr在自由浮游状态下捕捉目标的路径规划算法，D ffsr回收失效卫星的任务规划算法，基于再生核理论的多FFSR协调操作的动力学控制，多境种味范克善掌下干责利用前馈神经网络辨识空间机器人惯性参数的算法，以及利用Vega实现双臂空间机器人三维动画仿真系统。
《空间机器人运动控制方法》可供从事空间机器人、机器人学、机器人控制等研沿固究领域的研究人员参考。
第1章绪论1
1.1引言1
1.2自由飞行空间机器人概述1
1.2.1自由飞行空间机器的概念1
1.2.2空间机器人的分类2
1.2.3空间机器人的发展过程4
1.2.4空间机器人的研究类别4
1.3空间机器人研究现伤西茶耐德渐到采弦导状5
1.3.1我国空间机器人研究现状5
年弦义述通汉单汉样 1.3.2国外空间机器人研究现状6
1.4空间机器人运动控制及姿态控制研究11
1.4.1建模方法11
1.那环二东发4.2运动控制13
1.4.县良最既料规危些入获放3姿态控制15
第2章双臂n自由度空间机器人广义雅可比矩阵推导19
2.1引言19
2.2模型及参数定义21
2.3运动学方程及广义雅可比矩阵的推导23
2.4姿态受限广义雅可比矩阵的推导35
2.5双臂3自由度次空间机器人运动控制的计算机仿真36
2.6DFFSR的运动特性39
2投及.6.1姿态干扰特性39
2.6.2冗余特性40
2.6花拿原正院距双永数陆料.3非完整性40
2.7DFFSR的工作空间及其划分41
2.7.1工作空间宁准答挥罪也41
2.7.2工作空粉零积难飞打站汉间划分44
2.7.3音身袁束善着与妒林边切连杆质量对工作空间的影响45
第3章基于再生核理论的n自由度DFFSR姿态控制47
3.1引言47
3.2DFFSR姿态控制因素48
3.3再生核理论48
风权举烧汉的面屋然自 3.3.1定义48
3.3.2基本性质49
3载制史象某祖模称便置.3.3再生核的表示50
3.3.4H(R)的再生核50
3.3.5标准正交基51
3.3.6函数的逼近51
3.4基于再生核理论的n自由度DFFSR姿态控制52
3.4.1姿态控制5主2
3.4.2算法步骤54
3.5基于再生核理论的DFFSR姿态控制仿真55
3.5.1仿真目的55
3.5.2仿真实验55
3.6与其他姿态控制算法的比较58
第4章基于受限最小干扰图的DFFSR姿态控制60
4.1干扰图与增强干扰图60
4.1.1干扰图60
4.1.2增强干扰图61
4.2姿态干扰的计算及受限最小干扰图63
4.2.1姿态干扰的计算63
4.2.2最小干扰图67
4.2.3RMDM图与EDM图的比较69
4.3基于RMDM的姿态控制算法及计算机仿真71
4.3.1零姿态干扰的计算71
4.3.2基于RMDM的姿态控制算法72
4.3.3计算机仿真及实验结果的比较75
第5章DFFSR在浮游状态下捕捉目标的路径规划算法78
5.1引言78
5.2DFFSR捕捉静态目标的路径规划算法78
5.2.1捕捉策略79
5.2.2捕捉静态目标路径规划算法80
5.2.3计算机仿真84
5.3DFFSR捕捉运动目标的路径规划算法85
5.3.1捕捉策略85
5.3.2捕捉运动目标路径规划算法86
5.3.3计算机仿真88
5.4DFFSR避免碰撞路径规划算法88
5.4.1双向双启发函数89
5.4.2避免碰撞路径规划算法90
5.4.3计算机仿真92
第6章DFFSR回收失效卫星的任务规划93
6.1引言93
6.2回收失效卫星的任务规划93
6.2.1基于层次结构的任务规划93
6.2.2回收失效卫星的任务规划96
6.3DFFSR回收静态失效卫星的任务规划97
6.3.1任务规划算法97
6.3.2计算机仿真103
6.4DFFSR回收运动失效卫星的任务规划104
6.4.1任务规划算法104
6.4.2计算机仿真108
6.5带有姿态控制的任务规划110
6.5.1带有姿态控制的任务规划110
6.5.2计算机仿真111
第7章基于再生核理论实现多FFSR协调控制113
7.1引言113
7.2基于再生核理论实现多FFSR协调操作动力学控制113
7.2.1几何模型113
7.2.2FFSR协调操作动力学方程113
7.2.3基于RKT实现动力学控制115
7.2.4与其他算法的比较117
7.3基于再生核理论实现两个单臂FFSR协调控制仿真118
7.3.1仿真目的118
7.3.2仿真实验119
第8章空间机器人的参数辨识124
8.1引言124
8.2前馈神经网络的逼近能力和学习算法124
8.2.1多层前馈神经网络的逼近能力124
8.2.2多层前馈神经网络的学习算法125
8.3非线性同伦综合学习算法126
8.3.1同伦BP学习算法126
8.3.2非线性同伦BP学习算法127
8.3.3非线性同伦综合学习算法129
8.3.4各种算法的性能比较130
8.4自由飞行空间机器人参数辨识132
8.4.1基于神经网络的参数辨识算法132
8.4.2计算机仿真134
第9章基于Vega的DFFSR三维视景仿真系统的实现137
9.1引言137
9.2仿真系统建模140
9.2.1几何模型140
9.2.2三维实体建模141
9.3基于Vega的仿真系统142
9.3.1仿真系统的开发环境142
9.3.2仿真系统的结构简介143
9.3.3仿真系统的实现方法144
9.4基于Vega的仿真系统实现145
9.4.1DFFSR捕捉静止目标的仿真145
9.4.2DFFSR捕捉运动目标的仿真145
9.4.3DFFSR变轨运动的仿真147
参考文献149
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